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基于MSP430单片机的四轴飞行器飞行控制系统设计
资料介绍
本文主要对四旋翼飞行器的飞行控制系统进行了研
究，完成了一种控制系统的搭建，该系统的主控芯片选用了
MSP430
单片机，飞行器的姿态信息通过使用传感器
MPU-
6050
完成实时高效的获取，再通过结合运用递推滤波算法及
四元数融合算法实现可靠的姿态数据的获取和姿态解算过
程，最终获取飞行器的姿态角，无刷直流电机采用
PWM
波的
控制方式实现对飞行器起飞与降落过程的自平稳控制过程。
作为一种典型的飞行器四旋翼飞行器完全采用电子控制手
段，具有机械结构设计巧妙、机动性好、易操作等优势，四旋
翼飞行器具有较强的机动性，并能够适应大多数天气情况，开
始逐渐在众多领域得以广泛应用，尤其是在无人机领域，四旋
翼飞行器表现出巨大的实用价值。属于欠驱动系统的四旋翼飞
行器具有多变量强耦合的特性，易受到干扰和影响，其在执行
飞行任务时需以位置和姿态的精确控制为基础，针对飞行器的
姿态和位置可通过控制电机的转速进行调解。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于MSP430单片机的四轴飞行器飞行控制系统设计_李想.caj | 971KB | 2020-11-20 08:45:16 |
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