基于MSP430微控制器+凌阳61单片机的声控舞蹈机器人设计+硬件设计源码

更新时间：2020-06-10 08:17:21 大小：26M 上传用户：xzxbybd 查看TA发布的资源 标签：msp430 微控制器单片机舞蹈机器人 下载积分：5分评价赚积分（如何评价?）收藏评论(1) 举报

资料介绍

该项目——声控舞蹈机器人，是仿照人体结构设计的，具有15个自由度（每条腿含有4个自由度，每条胳膊有3个自由度，头部一个自由度），采用MSP430微控制器作为主控制器，凌阳61单片机作为辅助，实现了在声音指令的控制下，完成一套流畅而优美的太极拳动作、激情而热烈的街舞动作等舞蹈动作。

框图.jpg

在该机器人的设计中主要进行机械结构设计、驱动机构设计、驱动器及电源选择、硬件电路设计及软件算法实现等。

1、机械部分：

稳定性、平衡性和灵活性，同时保证一定的刚度；关节连接件的设计要合适，保证机器人行动起来灵活自如，动作顺滑平稳，并且具有一定的承受负载能力；机器人重心的确定，硬件控制电路板和电池等负载如何放置，以达到机器人运动时的平稳灵活

2、动力源：

驱动源的选择在保证稳定性、平衡性和灵活性的前提下，实现低成本、低功耗。

3、电源要求：

由于机器人的几何尺寸的限制，所以电源体积又不能过大；容量不能过小，至少满足一次完整跳舞过程；电源内阻不能过大，减小功耗；电源提供电机和逻辑电路的电压要求。

4、硬件控制板：

1）微控器的选择要求：(MSP430)低功耗，处理数据快，具有丰富的内部资源，易于与其他处理器通信；（凌阳61）具有强大的语音处理能力

2）信号调理电路的要求：抗干扰性强，稳定性强。

3）稳压电路要求提供大电流，并能承受舵机转动的瞬时电流冲击。

5、软件设计：

1）实时性：在一定时间间隔内，完成一系列的软件的处理过程，所以要求所有程序必须是非阻塞程序。

2）平稳性：要保证机器人运动的平稳性必须想办法降低机器人的运动速度，即舵机的转动速度。

3）连续性：为了保证所有舵机转动的快速切换，所以采用数字舵机，对舵机进行编号，一次发送全部数据，每个舵机只识别自己的有效信息，在延迟的时间按规定速度运行。

文件名	大小
舞蹈机器人——TI平台/
未加中断/
未加中断/Backup of UART1.ewd
未加中断/Backup of UART1.ewp
未加中断/Debug/
未加中断/Debug/Exe/
未加中断/Debug/Exe/UART1.d43
未加中断/Debug/List/
未加中断/Debug/Obj/
未加中断/Debug/Obj/Send.r43	4KB
未加中断/Debug/Obj/SendUartt0Byte.r43	4KB
...