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基于MSP430的智能清洁机器人控制系统设计
资料介绍
清洁机器人作为一种新式的家用电器，将人们从繁琐忙碌的家务劳动中解脱出来。可以实现室内清洁的半自动甚至是全自动化，在未来的发展中具有广阔的前景。
本文提出了一种清洁机器人的控制系统设计方案。机器人工作时，先沿房间墙壁行驶一周，完成对清扫房间的扫描并获取清扫房间的基本信息，然后采取纵向与横向清扫模式。该机器人沿一条直线行驶，当遇到障碍物时，会自动躲避并且绕过障碍物继续行驶。当机器人运动到楼梯等有落差的地方时，会自动退回以防止跌落。
该控制系统的核心为MSP430G2553单片机，同时采用L298N电机驱动模块对小车电机进行控制。基于一个完整的硬件和软件系统的整体设计，它可以良好的实现机器人小车向前、向后、向左转、右转和停止功能。通过红外线传感器检测障碍物和地面落差，使机器人能够及时的躲避障碍物和避免跌落。使用电子罗盘来检测机器人小车的运动方向并通过调节PWM波使机器人小车保持直线运动。本论文尽可能的提高了硬件的可靠性和软件的稳定性，以达到机器人清扫时最大限度的少工时和低重复率的目的。
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