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基于LQR控制的机器人自行车静态平衡研究
资料介绍
针对本团队目前研究的机器人自行车静态平衡控制，使机器人自行车达到自动静止的目的。本文在对该系统进行
动力学建模的基础上，设计了一种基于LQR控制的算法，完成机器人自行车静态平衡系统。该机器人自行车是在一辆自
行车的基础上改装的，要使它能够静止不倒下，我们先让前轮摆到90度。利用陀螺仪等传感器进行实时检测系统的状态，
然后STM32程序通过LQR算法输出控制力矩给前轮电机，改变当前机器人自行车的状态，使系统达到静止平衡的状态。
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| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| 基于LQR控制的机器人自行车静态平衡研究_古文生.caj | 1750KB | 2020-06-24 08:42:12 |
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