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《IS620P系列伺服应用手册-CANopen通讯篇》
资料介绍
1） 网络管理对象(NMT)
网络管理对象包括Boot-up 消息，Heartbeat 协议及NMT 消息，基于主从通信模式，NMT 用于管理和监控网络中的各个节点，主要实现三种功能：节点状态控制、错误控制和节点启动。
2） 服务数据对象(SDO)
● 包括接收 SDO(R-SDO) 和发送 SDO(T-SDO)。
● 通过使用索引和子索引，SDO 使客户机能够访问设备对象字典中的项。
● SDO 通过 CAL 中多元域的 CMS 对象来实现，允许传送任何长度的数据，当数据超过 4 个字节时分拆成几个报文。
● 协议是确认服务类型，为每个消息生成一个应答。SDO 请求和应答报文总是包含 8 个字节。
3） 过程数据对象(PDO)
● 包括接收 PDO(RPDO) 和发送 PDO(TPDO)。
● 用来传输实时数据，数据从一个创建者传到一个或多个接收者。数据传送限制在 1 到 8 个字节。
● 每个 CANopen 设备包含 8 个缺省的 PDO 通道，4 个发送 PDO 通道和 4 个接收 PDO 通道。
● PDO 包含同步和异步两种传输方式，由该 PDO 对应的通信参数决定。
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| 《IS620P系列伺服应用手册-CANopen通讯篇》20150427)(3).pdf | 15M |
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