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多机器人系统任务分配及编队控制研究

更新时间：2020-11-01 14:06:43 大小：2M 上传用户：gsy幸运查看TA发布的资源 标签：机器人 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

为充分发挥多机器人的协作优势,克服单机器人能力不足问题,提出一种多机器人系统任务分配及编队控制的设计方案。该方案通过视觉系统捕获场地一侧的Kinect摄像头实时监控场地上的情况,基于颜色识别获取各个机器人的位置,并采用无线方式将控制命令发送给各个机器人,协同完成任务分配和编队控制。每个机器人采用双轮驱动,并使用了PID控制算法实现机器人的平衡控制与速度控制。实践表明在复杂任务中,多机器人与独立机器人相比,多机器人系统能够完成编队控制,更具趣味性与观赏性。

In order to give full play to the advantages of multi-robot cooperation and overcome the shortage of single-robot capability,a design scheme of task allocation and formation control for multirobot system is proposed. The vision system captures the Kinect camera on the side of the site to monitor the situation of the site in real time,obtains the position of each robot based on color recognition,and transmits control commands to each robot by wireless mode,completes task assignment and formation control in collaboration. Each robot is driven by two wheels,and the PID control algorithm is used to realize the balance control and speed control of the robot. Practice shows that in complex tasks,compared with independent robots,multi-robot system can complete formation control,which is more interesting and ornamental.

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