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基于机器视觉的禽蛋分级分选机器人

更新时间：2020-04-14 22:13:38 大小：16M 上传用户：六3无线电查看TA发布的资源 标签：机器视觉机器人 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

中国是一个农业大国，禽蛋产业一直存在着广阔的发展前景。随着人们生活水平的提高，对禽蛋的品质要求也越来越高，禽蛋个体适中、表面洁净的禽蛋，往往是消费者首选的对象。就我国而言，禽蛋分级大多采用人工分级的方式，这样不仅成本高、效率低、人为因素影响大，而且食品的安全性也存在着威胁。国内的一些分级设备的分级标准过于单一，国外的设备售价又较高。随着科学技术的发展，越来越多的新技术应用到实际生产环节中，为生产带来了便利。本文探索利用机器视觉技术，对禽蛋的大小、壳色、表面污染程度进行检测算法研究，利用传送带装置、真空吸盘，结合三角洲式并联机械臂，实现对禽蛋的运输、抓取、分级任务。

  1.搭建图像采集系统，确立图像采集相机、光源以及采集背景等，为获取良好的禽蛋原始图像奠定良好的基础。

  2.上位机核心处理器采用BCM2837的64位ARMy8四核处理器，利用数字图像处理技术，对采集回的禽蛋图像进行预处理，其中对图像灰度化、图像增强、去噪、二值化等采取了多种处理方式，根据实际效果，选择最佳处理方式。

  3.对选择的禽蛋大小、壳色及污染程度三个指标进行算法研究，实现禽蛋相应特征值的提取，并设立评估体系，对检测算法性能进行评估。

  4.下位机以ATmega2560核心处理器的单片机，控制电磁阀实现真空吸盘抓取禽蛋、并联机械臂对禽蛋搬运分级动作。

  实验结果表明，本文研究的一种禽蛋分级分选机器人，能够较好的实现禽蛋的分级分选任务，并且禽蛋的分级效果也较明显。

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基于机器视觉的禽蛋分级分选机器人.pdf 16M

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