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单相驱动短柱超声电机及其在机器人关节驱动中的应用
资料介绍
超声电机(Ultrasonic motor，USM)是20世纪80年代迅速发展和应用的一种新概念动力装置，其工作原理是利用压电材料逆压电效应，激发弹性体在超声频段内的微幅振动，将电能直接转变成机械振动能，并利用摩擦转变成旋转或直线运动的驱动装置。与传统的电磁驱动电机相比，超声电机没有绕组和磁性元件，结构更为简单紧凑，具有体积小、重量轻、响应快、低噪声、无电磁干扰和无输入自锁等特性，因此非常适合于微小型机器人关节的驱动。 本文着重探讨直线超声电机在驱动机器人关节方面的应用，通过样机设计与实验对该应用进行了探索性开发。 本文的主要工作内容如下： 1、单相驱动短柱超声电机的建模、制作、改进及测试； 2、完成机器人关节驱动样机的结构设计、建模、加工、装配及改进； 3、分析超声电机控制技术，探讨驱动机器人关节的关键技术，对机器人关节驱动的硬件和软件设计进行探讨，提出适合于直线超声电机驱动机器人关节的控制方案；
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| 单相驱动短柱超声电机及其在机器人关节驱动中的应用.pdf | 7M |
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