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基于视觉的移动机器人定位系统研究
资料介绍
本文首先设计机器人双目视觉的机构平台,以实现系统的二自由度运动;并制作系统控制电路,以单片机为控制单元通过串口实现上位机对系统电机的位置控制.然后介绍摄像机的成像模型,比较CCD摄像机标定法,并选用其中简单实用的张正友标定法对系统中的两个CCD摄像机进行标定.在标定实验中,本文对一些具体的步骤进行简化和改进.以张正友标定法为基础,本文又提出一种双目系统的摄像机相对位姿标定方法,并通过实验,对双目系统进行位姿标定,分析标定结果.之后,基于双目视觉系统,提出一种双目系统计算物体深度信息的解析解方法——投影法,并进行大量的实验.通过对计算结果的分析和各种算法的直观比较,来验证本文方法的有效性,证明前面标定方法及标定结果的准确性.最后,本文以颜色检测为基础,对一些简单平面图形的深度和位姿进行计算识别,以为下一步的研究打下坚实的基础.
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