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基于多超声波传感器的移动机器人避障系统
资料介绍
随着电子化、自动化、信息化、智能化等领域的发展，特别是近年来现代通信技术和智能化信息处理技术得迅猛发展，使得自主式移动机器人技术已达到或部分接近使用化的程度。本文对移动机器人的运动系统的机械结构进行了研究，建立了一种移动机器人平台，在此平台上进行了移动机器人避障系统的研究。 论文综述了国内外移动机器人的发展和研究现状，以及目前移动机器人技术的主要研究内容。结合我们设计的移动机器人，提出了混合式体系结构，并且进行了体系结构的具体实现。 论文分析了移动机器人的运动系统机械结构，设计了四轮的移动配置方式：左右两侧安装驱动轮，前后各装有一个平衡轮可以实现零半径自转。采用直流电机驱动。 论文分析了超声波传感器的工作原理、工作特性和探测盲区，设计了由AT89C51单片机和Polaroid6500驱动电路构成的超声波传感器测距系统，进行了测距试验，对系统进行了验证。 设计了相邻传感器之间的中心角为20度，探测范围为130度，由六个超声波传感器构成的避障系统；在分析了多传感器信息融合方法的基础上，论文采用了模糊逻辑方法，设计了相应的模糊控制规则，得出机器人要偏转的角度，以实现移动机器人的安全避障。
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