- 1
- 2
- 3
- 4
- 5
双足步行机器人控制系统研究
资料介绍
人形机器人一直是机器人领域研究的热点,它集中了机械工程,信息工程,控制工程以及人工智能和仿生学等多种学科的最新科研成果,代表了机电一体化的最高成就,是目前科技发展最活跃的领域之一。其中控制技术是人形机器人技术中的最关键部分,决定了机器人性能的优劣。人形机器人的关节众多,控制电路复杂,以及双足行走的速度、稳定性及自适应能力等等,都有赖于高效率的控制方案和控制结构。本文主要是对双足步行机器人的控制系统进行研究。
首先分析双足步行机器人的本体结构,研究了自由度的配置情况,重点介绍舵机的型号及各项参数,并对每个舵机进行初始化。然后研究双足步行机器人的步态规划方法,采取静态步行和平行步态,运用三步规划法离线规划出一个完整的步行过程。根据D-H方法建立双足步行机器人坐标系,进行运动学分析,并运用拉格朗日动力学方程对简化的机器人5连杆模型分别在单,双脚支撑期进行了动力学建模,得到了一个用于控制的动力学模型。最后设计了双足步行机器人的控制系统,硬件控制核心是单片机SST89E58RD,软件部分主要是对16路和24路舵机的协调控制,重点研究了顺序脉冲法和脉宽查询法两种控制方法。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 双足步行机器人控制系统研究.pdf | 2M |
最新上传
- 打赏
- 30日榜单
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
资料：测试智能语音控制模块
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏5.00元 16小时前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：CJQ_ENJOY
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
cai0603 打赏3.00元 3天前
用户：dongshao
-
21ic小能手 打赏5.00元 3天前
-
21ic小能手 打赏10.00元 3天前
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：gsy幸运
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：zhengdai
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：小猫做电路
-
21ic下载 打赏310.00元 3天前
用户：liqiang9090
-
21ic下载 打赏270.00元 3天前
用户：kk1957135547
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w178191520
-
21ic下载 打赏160.00元 3天前
用户：w1966891335
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：w993263495
-
21ic下载 打赏90.00元 3天前
用户：cooldog123pp
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：sun2152
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：xzxbybd
-
21ic下载 打赏40.00元 3天前
用户：铁蛋锅
-
21ic下载 打赏30.00元 3天前
用户：happypcb
-
21ic下载 打赏50.00元 3天前
用户：forgot
-
21ic下载 打赏10.00元 3天前
用户：xuzhen1
-
21ic下载 打赏20.00元 3天前
用户：wanglu6666
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：人间留客
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：jyxjiyixing
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：akae_du
-
21ic下载 打赏5.00元 3天前
用户：ouyang_56
全部评论(0)