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智能小车运动轨迹的控制方法研究
资料介绍
智能小车，又称轮式机器人，是移动机器人的一种。因其具有自动导引功能，所以被越来越广泛的应用于现代物流输送系统中。智能小车的性能主要体现在：在智能小车运行过程中，路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性。所以对如何提高智能小车路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性的研究，具有一定的实际意义。
本文构建了一个以 MC9S12DG128B芯片为控制核心的智能小车硬件电路系统，包括电源管理系统、道路检测装置、速度检测装置、直流电机及其驱动装置和舵机驱动装置等。采用红外光电传感器对路面信息进行采集，并将采集信息输入到单片机的CPU中。CPU根据所得信息经过分析判断，采用PWM方式对驱动电机和舵机进行控制。
控制算法对智能小车路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性起着关键的作用。在本文中，对直流驱动电机转速的控制，采用了模糊PID控制方法，并通过MATLAB对模糊PID和增量式PID控制方法进行了仿真比较，仿真结果表明，采用模糊PID控制算法，既解决了模糊控制的控制精度不高的问题，也解决了PID抗干扰性差的问题，使得小车的稳定性和抗干扰性更好。对智能小车舵机的转向控制，采用模糊控制算法，通过 MATLAB进行建模仿真，仿真结果表明，在输入为正弦信号时，采用模糊控制算法能够使输出信号很好的跟踪输入信号，满足智能小车对路径识别和路径跟踪的准确性、稳定性和实时性的要求。
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