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移动机器人任务管理与调度研究
资料介绍
移动机器人是机器人研究的一个重要领域，而移动机器人的控制系统是整个机器人系统的核心部分，对移动机器人系统的运行起着至关重要的作用。随着移动机器人所承担任务量的增加，一般的单片机等处理器己经较难满足系统性能要求，在电子技术的发展带动下，出现了DSP、ARM等高性能微处理器，用来进行高性能运算和控制，并且在移动机器人中得到了广泛的应用。
本文提出了一种基于ARM处理器的移动机器人控制系统的设计方案。该方案首先阐述了系统的硬件电路，并根据实现功能的不同，将硬件电路分为运动控制、图像采集传输、3G通信、GPS定位、电源等几大模块，其次基于模块化的硬件电路，对系统进行了任务规划，并通过对现有嵌入式系统任务调度方式的分析，提出了符合本方案需要的任务调度方法，最后针对嵌入式Linux操作系统实时性不强的特点，设计了基于硬件抽象层的任务管理与调度模块RTmodule，对系统中实时任务与非实时任务进行分开调度，达到硬实时的要求。
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