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轮式机器人运动和云台控制系统设计
资料介绍
机器人技术的发展是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现，轮式机器人在当前生产生活中正在发挥日益重要的作用。
论文研究了机器人运动系统和云台控制系统的设计方法，设计实现了一款能够在未知环境中自主运动的移动机器人。论文首先以TMS320F28335作为主控制器，设计了机器人的运动控制电路和云台姿态控制电路;以STC89C52单片机为控制器设计了机器人遥控器的控制电路;利用无线图传模块进行了摄像头所拍摄环境图像向上位机PC的无线传输。然后，论文采用PID控制算法对机器人运动速度进行了精确控制，从而实现了机器人的准确定位。接着，论文以互补滤波算法为基础实现了云台姿态角的检测与控制。最后，论文研究了红外避障传感器和方位检测传感器电子罗盘的使用方法，实现了障碍物位置信息的检测。
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