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昆虫式六腿机器人控制系统设计
资料介绍
论文从实际出发,在分析了国内外机器人、腿式机器人、娱乐机器人的现状后,为图面向国内消费者设计一种昆虫式六腿机器人的平台,以具有一定智能的机器人产品占领国内高档娱乐机器人的市场.论文从控制角度,设计了一种分层结构的昆虫式六腿机器人控制系统.完成了基本的硬件设计,包括主从控制器设计、主从通讯设计、延时及驱动电路设计、传感器及其信号处理的设计,并在主从控制器上留出了可扩展的接口.论文简单讨论了昆虫式六腿机器人的结构,建立了包括腿坐标、体坐标及运动方向坐标的一套坐标系,并研究了坐标变换.采用模糊控制算法对关切位置控制进行了研究,分析了模糊推理机在数字单片机中的实现,并利用MATLAB的模糊工具箱进行了仿真研究.步态是六腿机器人的一个重要的方面,论文涉及六腿机器人步态研究的一些基本概念,讨论了用相对运动的原理研究步态算法的方法,并给出了一种简单的三角步态的实现.就一些设计及算法的实现,论文中给出了部分的程序框图;对于主从通讯,在Motorola的SCI系统基础上进行了详细的设计,对于模糊推理机的实现也进行了详细的设计.对于面临的一些难题和问题,文中也进行了论述.
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