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机器人多传感器信息融合的路径规则
资料介绍
我们计划设计一个在室内未知环境的条件下自主运动的机器人,使其在事先没有输入环境模型的情况下,可以较好地分析周围环境的情况,实现自主规避障碍物的运动.这种机器人可以满足工业、家庭的应用.文章阐述了在室内环境的条件下移动机器人的运动策略设计以及整体的系统设计.机器人配置了两个CCD摄像头、超声、红外等传感器,以获取视觉、距离等不同的信息,结合这些信息进行处理、分析,判断、规划机器人可以通行的路径,指导机器人运动.第二章中重点讨论了算法设计,文中分析了室内环境下各种障碍物的典型情况,给出区分地面和障碍物视差的计算公式.探讨了一种分析视觉信息与可通行路径之间关系的方法,可以比较简便地得到结果.然后,应用相关函数或者能量函数的方法获得视差图,判断可以通行的路径.第三章研究了超声传感器和红外传感器的性能以及相应的电路设计.机器人配置了这些传感器,获取它们的信息,通过建立环境的映射模型或者作出实时的判断,为路径规划提供辅助作用.第四章主要研究了PICmicroTM系列的单片机以及PWM的电机驱动控制芯片性能,设计PWM电机驱动电路、PID电路,处理系统的反馈信号.最后,文中讨论了多单片机之间的通讯问题,根据单片机的特点,在信号中进行地址匹配等等.我们对系统的各部分进行了实验和模拟,考虑到室内环境因素,实验和模拟的结果符合设计需要.
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资料：bitboy
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