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伺服系统介绍资料

更新时间：2020-03-15 11:31:21 大小：1M 上传用户：xuzhen1查看TA发布的资源 标签：伺服系统 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

相关概念

伺服系统（ servomechanism）又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控

制系统。伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的

任意变化的自动控制系统。它的主要任务是按控制命令的要求、对功率进行放大、变换与调控

等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制非常灵活方便。

在机器人中，伺服驱动器控制电机的运转。驱动器采用速度环，位置环，电流环三环闭环

电路，内部还设有错误检出和保护电路。驱动器通过通信连接器，控制连接器，编码连接器跟

外部输入信号和输出信号相连。通信连接器主要用于跟电脑或控制器通信。控制连接器用于跟

伺服控制器联接， 驱动器所需的输入信号、输出信号、控制信号和一些方式选择信号都通过该

控制连接器传输， 它是驱动器最为关键的连接器。编码连接器跟电机编码器连接， 用于接收编

码器闭环反馈信号，即速度反馈和换向信号。

伺服电机主要用于驱动机器人的关节。关节越多， 机器人的柔性和精准度越高， 所需要使

用的伺服电机的数量就越多。机器人对伺服电机的要求非常高， 必须满足快速响应、高起动转

矩、动转矩惯量比大、调速范围宽，要适应机器人的形体做到体积小、重量轻，还必须经受频

繁的正反向和加减速运行等苛刻的条件， 做到高可靠性和稳定性。伺服电机分为直流、交流和

步进，工业机器人用的较多的是交流。

机器人用伺服电机

三、伺服系统的技术现状

2.1 视觉伺服系统

随着机器人技术的迅猛发展,机器人承担的任务更加复杂多样,传统的检测手段往往面临着

检测范围的局限性和检测手段的单一性.视觉伺服控制利用视觉信息作为反馈，对环境进行非

接触式的测量,具有更大的信息量，提高了机器人系统的灵活性和精确性,在机器人控制中具有

不可替代的作用。


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