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探险车无线监控系统设计及实现

更新时间：2020-03-14 01:05:29 大小：2M 上传用户：gsy幸运查看TA发布的资源 标签：无线监控系统 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

随着当代科学技术的飞速发展,机械技术、电子技术和信息技术相互结合,机器人作为这种结合的产物,在空间与深海作业、精密操作、管道内作业等领域逐渐被采用。机器人的出现改善了操作者的工作环境,保证了操作者的安全。重庆工学院工程训练中心现有两个适合学生进行创新的平台,凌阳单片机和广茂达机器人。为了更好的在这两个平台上进行实践教学,充分发挥其创新上的优势,本文利用现有资源,对特种机器人研究进行了探索尝试,设计并实现了一个基于凌阳SPCE061A单片机开发并实现的无线监控系统,系统的控制对象是一个自制探险车。探险车是系统的功能实现的载体,上面配置了机械手臂、无线摄像头以及凌阳SPCE061A单片机系统等主要功能模块。通过用Visual Basic编程,实现PC机对凌阳实验箱的控制和视频图像的传输,通过PTR8000以无线通讯的形式向凌阳SPCE061A单片机(作为凌阳实验箱的从单片机)发送指令。通过对凌阳SPCE061A进行编程,接收凌阳实验箱的控制指令,指挥探险车和车载机械手臂的运动。该探险车手臂部分通过三个微特直流伺服电机实现了四个关节的单次固定角度控制,由于转动角度尽可能要小,因此设计电机控制要求正脉冲时间0.5ms,脉冲周期20ms。但是TimerA的APWMO功能实现占空比大于1/16,无法达到设计要求,因此,最终采取了对端口进行高低电平的赋值的方法实现。小车前进、后退距离控制利用光电编码器和码盘实现。虽然利用行进时间控制可以方便实现距离移动,但是,启动停止过程不可能保证匀速,所以,精确性不足,最终未采用。由于采用了四轮双电机驱动,前电机用于转向,后电机用于驱动。以上性能保证了小车能够在较小的空间进行较为精确的操控。本设计虽然实现了对探险车进行无线监控,但是,监控部分采用的成熟产品Wcam20-T无线摄像机和AVer EZCapture视频采集卡,也仅仅通过VB对AVer EZCapture相关函数调用进行了人为监控,缺乏自主性。

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