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二级倒立摆数字控制器的设计与实现
资料介绍
该论文设计并实现了一个由80C196单片机及其外围接口电路组成的倒立摆数字控制系统,对原有的倒立摆模拟控制系统进行了改造.二给倒立摆的三个可测状态变量经检测、滤波,A/D转换,由控制算法给出相应的控制量,利用高速输出口产生PWM波形驱动电机,从而控制倒立摆.实时控制算法采用由一个函数观测器构成的二了优调节器.该论文完成了二维倒立摆的数字控制器的硬件、软件调试,并取得了成功.设计了一个传统的二次型最优调节器,用来检验倒立摆控制系统的可靠性.设计了一个模糊控制算法,并对这一模糊控制算法的控制效果与某一文献提出的模糊控制算法进行了仿真对比,可以看出该 文提出的模糊控制算法在某些方面有明显的优越性.该模糊控制算法在结构上有新意.
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