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手臂康复训练机器人控制系统研究
资料介绍
该论文结合理论与实践,对手臂康复训练机器人的机构进行设计、研制样机,并对其控制系统进行研究.机器采用了直流力矩电机作为驱动装置,电机采用比较成熟的双向式PWM功率放大驱动方式.该文对机器人机械结构进行了分析设计;对电机模型、控制算法进行了分析,设计了手臂康复训练机器人的控制系统,通过软、硬件实现对手臂康复训练机器人的控制.手臂康复训练机器人采用两级CPU控制方式,可以进行上位机的主从控制和下位机的自主控制.机器人的上位机是PC机,通过串口与下位机进行通讯.下位机是AVR单片机AT90S8535,硬件电路包括L398电机驱动电路、键盘和LED显示电路等.该文还分析设计了手臂康复训练机器人控制系统软件.研制了机器人产品样机,并进行了实验,实验结果表明所研制的机器人及控制系统达到了设计要求.
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