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舞蹈机器人控制系统研究与设计
资料介绍
从机器人的发展趋势来看，与人类生活密切相关的智能服务机器人被摆在越来越重要的位置，成为世界各国一致看好并为之努力的方向。舞蹈机器人作为智能服务机器人的雏形，不仅为机器人学、控制理论、机电一体化及其它相关学科提供了良好的实验平台，而且为进一步研究智能服务机器人提供了借鉴经验。 本文基于单片机自主开发了一个双足15自由度舞蹈机器人，包括腿、踝、胯、腰、肩、肘和颈等关节。其控制系统分为硬件系统和软件系统两部分。设计一个舞蹈动作须15个电机协调动作，动作调试是一个非常繁琐的过程，为此，开发了基于PC计算机(上位机)的动态调试软件。通过动态调试软件编排舞蹈动作，并把相关的动作数据传送给下位机，最大限度地缩减了舞蹈动作的设计和调试过程。 首先，本文介绍了国内外智能服务机器人的发展现状及其基础技术的发展趋势，并指出了本文的主要工作。 其次，根据舞蹈机器人功能要求设计了控制系统，详细阐述了上位机动态调试软件和下位机软件系统的设计过程。其中上位机动态调试软件包括前台用户界面和后台服务程序两部分；下位机软件系统主要由主程序、串行中断服务程序、数据转换子程序、定时器中断服务程序和脉冲输出子程序构成。由于该机器人使用舵机来控制各关节，所以本文重点研究了两种控制舵机的方法，一个是顺序脉冲法，另外一个是脉宽差法。后者是对于前者的改进。顺序脉冲法是基于89C52单片机为核心的硬件电路，脉宽差法的实现是采用凌阳16位单片机SPCE061A为核心的硬件电路。 最后，对所设计的舞蹈机器人进行了评价，指出设计的成效和不足，并提出了改进措施。
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资料：bitboy
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