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基于电磁导航的智能车控制系统研究
资料介绍
近年来随着科技的迅速发展,智能车竞赛的影响力在一步步的扩大。它是一门交叉和融合了多门学科的高新技术综合体,在汽车电子领域有着广阔的应用前景和实际意义。本文以此为背景,提出了一种电磁导航式智能车的设计,并详细的阐述了一套完整可靠的软硬件设计方案,以实现智能车高速寻迹的功能。
本文设计的智能车硬件系统主要由主控制器模块、电磁检测模块、舵机转向模块、电源模块、速度检测模块、起始线检测模块等组成。系统采用飞思卡尔16位单片机MC9S128为核心控制单元,自主设计各模块硬件电路。在此基础之上,优化调整了智能车的机械设计,提升了小车整体机械性能。经过多次调试,搭建了一套切实可行的硬件电路控制系统。在控制策略上,针对转向控制系统的特点,提出了基于模糊控制的舵机转向控制算法,结合主控制器输出相应的PWM脉冲信号,通过改变占空比,实现了舵机转向控制。对于直流电机模块,在传统PID控制算法的基础上,提出了基于Fuzzy-PID控制的速度控制算法,进而实现速度的实时控制,取得了不错的控制效果。
通过实验验证:该智能车系统具有设计可靠,实时性好和自适应能力强等优点。经过长期的调试,智能车的机械性能和控制算法均达到了较优的状态,实现智能车的最优控制。
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