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一种新的自动驾驶轨迹规划方法

更新时间:2020-01-11 21:13:47 大小:2M 上传用户:zhiyao6查看TA发布的资源 标签:自动驾驶轨迹规划 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

提出了一种轨迹规划算法,该算法可以为自动驾驶生成舒适安全的轨迹,障碍物通过摄像头或车间通讯的协同感知消息((CAM))和分散化环境通知消息(DENM)方式感知。该算法主要分为3个部分,首先由轨迹生成模块生成舒适的轨迹簇,其次由于传感器可能存在的误差,对其他交通车的位置和速度进行估计,最后由轨迹选择模块选择最适合的轨迹。为了帮助无人车做出决策,建立了碰撞概率模型。在MATLAB环境下的仿真证明了该算法安全可靠。


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