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机器人工作空间求解的蒙特卡洛法改进和体积求取

更新时间:2020-01-03 08:30:54 大小:2M 上传用户:IC老兵查看TA发布的资源 标签:机器人 下载积分:1分 评价赚积分 (如何评价?) 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

针对传统的蒙特卡洛法求解机器人工作空间时精确度不够的问题,提出了一种改进的蒙特卡洛法。用传统的蒙特卡洛法生成一个种子工作空间,基于标准差动态可调的正态分布对种子工作空间进行扩展。在扩展过程中设定一个精度阈值,确保得到的工作空间中每个位置都能被准确的描述。基于得到的工作空间,提出了一种体元化算法求取工作空间的体积,寻找到工作空间的边界部分和非边界部分,通过对边界部分的不断细化,降低了体积求取误差。为了验证算法的有效性和实用性,以九自由度的超冗余串联机械臂为例,对本文改进的蒙特卡洛法和提出的体积求取算法进行仿真分析。结果表明:采样点数量相同时,改进的蒙特卡洛法生成的工作空间边界光滑,“噪声小”;得到精确的工作空间时改进方法需要的采样点数仅是传统方法的4.67%;体积求取算法效率较高,相对误差小于1%;求得的工作空间体积可用于评估机械臂性能,为后续机械臂构型优化奠定了理论基础。


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光学 精密工程  
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文章编号  
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振邦 赵智远  
文  
何俊培  
1.  
国科学院 长春光学精密机理研究所  
空间机器工程中心 空间机器人系统创新研究室 长春  
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修订日期  
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收稿日期  
2019  
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基金项目 家自然科学基金资助项目  
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吉林助项目  
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No 1672290  
科学助项目  
No 014195  
光学 精密工程  
26  
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