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微陀螺滑模控制器中的积分算法设计
资料介绍
为了去除不定积分环节产生的直流偏置项，提出了一种基于“一次移动平均法”的改进积分算法。利用一个整数周期的积分信号值构成一个集合，计算出集合的算术平均值作为瞬时直流偏置，将原积分信号减去该直流偏置，最终可得到无直流偏置项的积分信号。为实时更新直流偏置，在每个时钟上升沿将一个积分信号的新采样值加入集合尾部，并去除集合首部的数值点，从而确保集合长度维持固定值并能实时反映出最新的直流偏置。以 FPGA 为信号处理平台，采用 Modelsim 仿真和实验测试相结合的方法验证了该算法的可行性。该方法已成功用于电磁式微陀螺仪的滑模控制器之中。同已有方法相比，该积分算法复杂度低、实时性好、易于实现。
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