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焊接机器人操作臂空间路径的数学建模
资料介绍
摘要：通过对焊接机器人操作臂关节自由度的位置、速度和加速度的时间历程计算，利用关节空间规划方法逆运动学
理论 ，将运动路径的中间点 转换成—系列期望的关节角 ，推演出经过各中间点并 终止于目标点的 n 个关节的高阶多
项式函数，从而获得机器人操作臂在多维空间中所期望的运动模式，为机器人运动仿真和结构设计提供依据。
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