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基于旋量理论的一种分支型模块化机器人运动学建模研究
资料介绍
摘要：对机器人进行运动学建模是轨迹规划与任务控制的基础。介绍了基于旋量理论的正运动学建模方法．并基于此方法
针对分支型模块化机器人进行了运动学建模。相比于D—H 法，旋量方法更加直观、简洁。利用仿真实例验证了算法的正
确性，结果表明，旋量理论可以有效地应用于分支型模块化机器人的运动学建模。
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