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HIFU系统中的运动控制
资料介绍
本文针对高强度聚焦超声(HighIntensityFocusedUltrasound，HIFU)治疗系统的定位问题研究该系统的运动控制。 本文采用“PC+运动控制器+伺服电机”的开放式结构，组建一个由主计算机和多控制器多伺服电机组成的分布式网络来实现本系统。 运动控制器采用单片机系统。在选定主MCU的基础上设计实现了电源模块、RS-485串口通讯模块、RS-232串口通讯模块、I/O驱动模块、限位控制模块、编码器接口模块。 按照需要实现的功能自行制定通讯协议，协议内容包括参数设置、状态获取、移动、运行、中断和清除操作等相关通讯协议。 软件设计阶段，本软件采用了RTOS的实时多任务设计思想，将程序分为RS-485通讯处理、RS-232通讯处理、运动控制模块等任务，利用中断实现多任务编程。分别编制了主程序和各个中断服务程序。 通过试验证明该运动控制系统具有成本低、抗干扰能力强、便于扩充等优点。该系统已经初步在HIFU系统中应用，达到设计要求。
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