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基于Cortex-M4和FreeRTOS的矿用三维激光扫描测量系统设计
资料介绍
矿用三维激光扫描系统具有测量精度高、距离远、观测效率高、非接触等优点，已经成为矿山井下空区变形安全监测、采场爆破前与爆破后形态探温的重要手段口。由于本系统涉及伺服电机的运动括制、激光测距传感器的数据采集、倾角传感器的数捷采集、摄像头的视频图像传输、设备与终端之间的通信等多重任务，必须保证各任务的实时性，同时简化硬件电路的设计方案，降低软件开发的难度，保证系统的可靠性和稳定性。综合以上多种因素，最终选用内核是CortexM4的处理器，同时移植源码公开的免费的嵌入式实时操作系统FreeRTOS.
1系统工作原理及整体方案
矿用三维激光扫描系统通过电机控制器控制-
台横向动力电机和一台纵向动力电机，带动激光溪距模块在空间中旋转，激光测距模块返回被测点的距离值，并通过2台电机的编码器获取的角度值，硝定出被测点在空间中的位置。电机旋转的时候，滚光测距模块测量不同方位的点的距离值，形成三维空间的点云数据，进而形成被测物体的三维模型.
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| 基于Cortex-M4和FreeRTOS的矿用三维激光扫描测量系统设计.pdf | 919K |
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