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CANopen主栈及混合动力电动汽车CANopen行规设计

更新时间：2019-05-24 21:08:42 大小：19M 上传用户：sun2152查看TA发布的资源 标签：canopen混合动力电动汽车 下载积分：1分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

CAN总线是一种具有很高实时性和可靠性的现场总线，自CAN总线协议被汽车工业提出，它已经广泛地受到了欢迎。但是，CAN芯片只提供了开放系统互连参考模型（OSI）中的物理层和链路层功能，为了以CAN芯片为基础构成完整的工业控制现场总线系统，必须制定相应的应用层协议，实现系统的组态、设备互连和兼容功能。为此目的，在德国成立了“自动化CAN用户和制定商协会”（CiA，CAN in Automation），开始着手制定自动化CAN的应用层协议CANopen。目前CANopen协议已经被提交欧洲标准委员会讨论，作为一种新的工业现场总线标准。

本文首先详细剖析了CANopen协议，分析了CANopen的核心一对象字典、各类通讯对象和标识符的分配；在此基础上，自主开发设计了基于MC9S12XDP512和IC/OS-IⅡ操作系统的CANopen主节点系统，实现了操作系统uC/OS-IⅡ在MC9S12XDP512控制器上的移植，并在该平台上完成了系统多任务的建立。之后，本文给出了MC9S12XDP512底层驱动模块的编写、基于哈希。表的CANopen对象字典的设计和CANopen主节点的结构分析。驱动模块的开发为程序开发人员提供对硬件进行描述性操作的开发支撑库，使嵌入式系统应用程序开发过程简单化，节省大量的时间。采用哈希表方式构建的对象字典具有可动态更新、搜索效率高和存储空间利用率高等优点，对象字典的这种特性满足了主节点系统需要快速查找、添加、删除对象字典对象的需求。本文最后阐述了混合动力电动汽车CANopen行规的框架，给出了混合动力电动汽车的CANopen网络结构，分析了各ECU之间数据的交互；重点描述了电池管理系统设备子协议和APU控制器设备子协议；此外，还给出了ABS、整车控制器、仪表、车门、车灯和空调等设备的子协议。


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