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CAN通讯应用手册

更新时间：2023-12-06 20:17:01 大小：141K 上传用户：sun2152 查看TA发布的资源 标签：can 通讯手册 下载积分：2分评价赚积分（如何评价?）打赏收藏评论(0) 举报

资料介绍

CAN通讯应用手册、介绍 Modrol 公司的全系列产品支持 CAN 通讯(有些产品需要安装 CAN 卡)，其通讯协议部分兼容 CAN2.0B 及 CAN OPEN 协议。主要的技术特征如下： z 只支持标准帧(11 位 ID) z 多种通讯速率 10K~1M z SDO 通讯 z 两个 PDO 对象 z 自动重发功能可选 z 储存格式可选(小端在前或大端在前) z 自动 PDO 发送功能 z 运行中 CAN 通讯中断保护 z 响应时间小于 100us 二、硬件及接线 Modrol 产品有些自带 CAN 接口，有些必须安装 CAN 通讯卡，具体见产品说明书。 1．CAN 通讯卡 Modrol 7.5KW 以上的标准机型都必须安装 CAN 通讯卡才可以支持 CAN 通讯功能。CAN 通讯卡的型号为 FU-C3。安装在主板的 JP2 插座上。 FU-C3 上有三个跳针座，分别是 J1、J2 和 J3。J1 和 J2 是终端电阻的选择，必须同时使用。 J1、J2 插上跳针，则 CAN 接口的 CAN_H 和 CAN_L 间并接上 120 欧姆的终端电阻。J3 是 CAN 接口向外供电 5V 的选择。J4 是 CAN 接口。 CAN 接口 FU-C3 卡的 CAN 接口接插件如右图所示：端口定义如下： 1：V- 2：CAN_L 3：屏蔽地 4：CAN_H 5：V+ V-是 CAN_H 和 CAN_L 的参考地，V+是+5V，用于向外设供电，容许电流 100mA。 3．CAN 通讯网络连接 CAN 是总线型的网络，所有节点并接一起，连网的两端应并接 120 欧姆的终端电阻，连线应使用屏蔽双绞线。典型的接线图如下：通讯协议 1．SDO SDO 用于通用的标准的数据读写，主要用于大量的、没有实时要求的低优先级的数据交换，典型应用为驱动的参数设置、故障记录的读出等。SDO 读写数据时需要提供数据地址和数据长度，支持 1~4 字节数据的读写。 SDO 使用标准的数据帧进行，数据域的内容包括特征字、数据长度、通讯地址和数据，数据域的字节数根据数据长度的不同而不同。其中特征字为个字节，数据长度为 1 个字节，通讯地址为两个字节，数据为 1~4 个字节。通讯地址和数据的字节排列受储存格式的影响。 (1) 数据长度说明： 0- 单字节数据 1- 双字节数据 2- 四字节数据其他- 非法 (2) ID 说明上位机发送 ID：0x600+节点号驱动器返回 ID：0x580+节点号 (3) SDO READ(读取驱动器的数据) 发送数据帧格式：0x40 bb aa1 aa2 说明：0x40 是特征字，bb 为数据长度，aa1 aa2 为数据地址，大端在前时 aa1 为高字节，aa2 为低字节；小端在前时 aa1 为低字节，aa2 为高字节。共四字节。成功返回数据帧格式：0x42 bb aa1 aa2 dd1 dd2 dd3 dd4 说明：按数据长度返回 5~8 字节的数据，其中 0x42 是特征字，bb 为数据长度，aa1 aa2 为数据地址，说明同上。dd1~dd4 为读出数据（单字节数只有 dd1，双字节数有 dd1 和 dd2，四字节数有 dd1~dd4）。对于双字节，大端在前时 dd1 为高字节，dd2 为低字节；小端在前时 dd1 为低字节，dd2 为高字节。四字节数类同。失败返回数据帧格式：1 字节的故障代码，详见第七节故障信息说明。