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基于CAN总线的多电机同步控制研究

更新时间：2020-04-09 23:57:08 大小：2M 上传用户：xiaohei1810查看TA发布的资源 标签：can总线 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

许多工业生产场合都涉及多电机的同步作业，例如印刷设备、造纸设备、垂直升船机等，只有保证多个电机之间的同步运转，才能保证生产的正常运行，系统同步性能的好坏，直接影响到产品的品质和性能，因此，深入地研究多电机同步控制系统，提高其同步精度具有重要的意义。      本文首先回顾了多电机同步控制的几种方法，即主令参考方式、主从方式和交叉耦合补偿方式。比较这几种方式可知，交叉耦合补偿方式能达到更好的同步控制性能。多电机同步控制中，各独立电机控制器之间需要频繁交换信息，由于CAN控制网络本身的优越性，选用它来实现信息交换。      为了对同步控制算法进行实验研究，我们设计了双电机同步的实验平台。实验平台采用高性能单片机为控制芯片，用PWM技术对电机进行驱动。本文对控制器单元、角度检测单元、电机驱动单元、CAN总线通信单元等电路进行了详细设计。      通过实验数据建立了伺服电机的模型，并设计了各独立电机的位置环控制器。在此基础上，着重研究了交叉耦合补偿器的设计。本文通过分析加入耦合补偿器的同步系统与未加耦合补偿器同步系统的角度误差之间的关系，来指导耦合补偿器的设计。仿真实验结果表明，按此方法设计的交叉耦合补偿器能大大降低同步角度误差。考虑到系统模型的不精确性和参数的时变性，尝试了采用模糊控制的方法来设计交叉耦合补偿器，并对其进行了仿真研究。      

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