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基于CAN网络的多轴运动控制系统的研究
资料介绍
网络化运动控制系统具有便于诊断和维护、提高系统灵活性、以及降低布线成本等特点，运动控制网络是其关键组成部分。为了确保运动控制系统的精确度和高速度，就需要在各个轴驱动器和控制器之间加入控制网络，以达到它们之间高频率、低延迟、低抖动地交换控制动作和传感数据的目的。即便如此，网络化运动控制如今所面临的主要困难在于：串行控制网络在原理和实际技术实现上是存在有限带宽和异步的，因此本文提出了一种基于网络时钟同步的解决方法，我觉得对这一问题进行研究比较有现实意义。
本文先讨论了CAN总线协议并指出了其存在的问题，进一步引入了基于时钟同步的时间触发总线协议-TTCAN。详细地讨论了TTCAN协议的组成部分，以及TTCAN的实现方法。
完成了基于飞()卡尔MC9S12DP512单片机的CAN总线网络搭建，在CAN总线的基础上引入了TTCAI协议，实现了TTCAN协议的LEVEL1及LEVEL2功能，讨论了全局时钟的获得方法，()以太网时钟同步算法IEEE1588协议引入CAN总线中，实验证明，引入该协议收到的效率简单时间协议更好，完成了步进电机控制系统的硬件电路设计，并将其与时钟同步的CAN网络结合，构成了多轴电机网络控制系统，设计了基于LabVIEW的上位机监控软件()实现多轴电机的运动控制。
最后，设计了()D位置补偿器和基于模糊控制的位置补偿器，讨论了多轴电机运动控制系统的交叉耦合()法，利用MATLAB/SIMULINK模块进行仿真并验证其有效性。
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