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基于atmega128清扫机器人的控制系统设计与研究
资料介绍
随着科学技术的快速发展，人工智能已经相当普及，这也使得机器人的应用领域变得日益广泛，开发出一种能够在室内和整栋大楼内用于遥控清扫作业同时又可以进行图像传输的智能机器，具有一定的实用价值和研究意义。通过PC机与搭载了摄像头的智能移动车体间进行的双向无线传输，可以实现近距离的图像遥控清扫功能。
本文主要研究内容包括以下方面:
设计了基于ATmega128 AVR芯片的清扫机器人控制系统，该系统集成了应用UART串口通信远程控制系统、机器人速度控制系统、传感器和接口单元、视频单元、车轮马达驱动单元，从而实现对清扫机器人的运动控制。图像传输循迹系统可以实现机器人的遥控清扫与道路情况监测。
本文所述的清扫机器人为4轮直流马达控制，两侧马达采用相同控制信号。AVR单片机主处理器采用ATmega128芯片，搭配CMOS摄像头，数据流通过MPEG-4编码器编码后在FPGA控制器的控制下通过nRF24LU1芯片发送到计算机主机。PC接受到数据后进行图像还原，使机器人可以通过PC机的键盘根据图像画面遥控机器人清扫作业，并能在夜晚监控道路状况，实现图像监控。本文还设计了清洁移动机器人运动控制系统的总体方案，以及路线跟踪和远程控制程序。使用PID算法通过仿真证明机器人可以满足作业要求的路径跟踪。
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