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基于ARM的电动舵机控制器研究

更新时间：2020-04-15 05:11:55 大小：2M 上传用户：守着阳光1985查看TA发布的资源 标签：ARM 下载积分：3分 评价赚积分 （如何评价?） 打赏 收藏 评论(0) 举报

资料介绍

制导炮弹是利用炮弹自身的制导装置，发射后能对弹道实施导引、控制的炮弹，它是一种能够精确打击点目标的制导弹药。制导炮弹通常由多个部分组成，其中舵机控制器系统是非常重要的一个部分，它将直接执行导引头下达的精确控制指令，控制舵机的受力方向，根据探测到目标的方位数据，通过舵面受力实时改变炮弹运行的弹道轨迹，使得炮弹能够精确命中目标。通常的舵机控制器系统往往采集单片机设计，运行效率、稳定性等都得不到保证。本文结合某型智能炮弹的应用,设计了以ARM9内核的S3C2440处理器和VxWorks操作系统为核心的电动舵机控制器系统。

  论文首先对制导炮弹的制导系统做了分析,并对舵机系统理论知识做了详细介绍,总结出了电动舵机控制器的设计方法和实现方式。在前人的研究设计基础上，运用了成熟的脉宽调制原理设计了电动舵机控制器，并给出了基于PID控制器的结构和算法。为了提升控制器的性能，又引入了模糊控制理论，提出了PID模糊控制算法。

  同时本文中也详细介绍了电动舵机的硬件设计实现，引入了嵌入式实时操作系统VxWorks，并对基于S3C2440处理器进行VxWorks操作系统的移植。在操作系统的应用层实现了位置环、转速环和电流环的三环控制算法，对位置环采用了模糊PID控制算法实现，相对传统的PID算法在性能上有了较大提升。

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