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基于ARM的履带机器人控制系统设计
资料介绍
履带式移动机器人是一个综合性的系统，它集运动控制和执行、外界环境感知、智能规划和决策于一身，涉及到人工智能、电子电气、机械构造、计算机、传感器、自动化控制等多方面学科的研究，是现在世界上理论科学与工程实践所结合的最为活跃的学科之一，已经广泛的应用在服务、军事和工业之中。
本论文应用了嵌入式相关技术、传感器采集数据技术、电机控制技术以及无线通信技术，设计了一种小型的履带式移动机器人，它具有在野外或是高危环境下收集数据并将数据传输到上位机进行处理的功能。
在微处理器的选用上选择的是ARM7的LPC2132作为核心处理器；在运动结构上选用的是履带式移动装置，能够为机器人的稳定行进提供保证；系统应用了各类传感器如温度传感器、视觉传感器、红外传感器、光敏传感器以及气体传感器等作为感知和收集外界环境信息的元器件；在动力上使用的是直流电动机，它能给履带的移动以及向各方向的转动提供动力；应用了基于RF401无线通信单片机为基础的无线通信模块。
控制系统采用模块化的结构设计，包含有主控模块、传感器数据采集模块、控制模块和无线通信模块，并设计了微处理器的应用电路、传感器输入输出接口电路和电机控制电路等，使机器人能够完成在控制系统方面基本的要求。
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