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AGV控制器设计及其调度系统研究
资料介绍
随着经济社会的不断快速发展，物流业面临着越来越大的物流压力。AGV由于具有灵活高效、安全可靠、及维修方便等诸多优点，在物流自动化中受到了越来越多厂商的重视。但是由于目前AGV的成本还较高，功能还需进一步完善，AGV并没有十分普及。本文以磁导航AGV为研究对象，对AGV进行了些相关的研究和实践。
为了研制出一种可运行于工厂进行自动化物流搬运的AGV系统，本文首先根据系统功能需求介绍了AGVS控制系统架构，提出了一种基于双STM32单片机架构的AGV控制器设计方法和基于无线网的AGV监控调度系统设计架构。其次,基于STM32单片机分别进行AGV控制器的硬件和软件的设计。其中AGV的硬件设计主要包括电源板、逻辑板和主控板的设计；软件设计主要基于硬件主控制板，分别针对主控制器和协控制器进行了无线网络通信、人机交互和电机驱动及安全防护等功能设计。然后，为了实现对AGV进行有效的任务调度，通过对AGV地图的建模，分别研究了单AGV和多AGV系统的调度算法。通过对前人的研究工作总结比较，对于单AGV系统采用经典的Dijkstra算法，并针对实际应用对弯道权值增加个适当调整因子，而对于多AGV调度系统采用了基于两阶段的控制策略算法，并添加有效的时间窗控制方法稍加改进。最后，为了实现AGV监控调度系统，基于类的系统建模思想，利用VisualC＃技术进行了模块化的程序设计和实现。
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