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磁导引AGV的设计
资料介绍
AGV即自动导引小车1，英文全称为（Automatic Guided Vehicle），是指装备有自动导引装置，并且能够沿指定路径行驶，具有安全保护及各种移载功能的运输车。
AGV系统由三个基本组成部分：AGV地面控制系统，通信系统和AGV车载系统.
从机械，运动控制和安全系统三个方面介绍磁导引AGV的设计.其中安全系统采用多传感器多层次判断的设计，并给出了安全判断的流程图。
分别对差速AGV，单舵轮AGV和双舵轮AGV三种驱动方式的AGV进行了运动学数学建模，并用Matlab对其进行了仿真.
导引采用12为导引传感器。对传统的磁导引传感器进行了创新，加大了磁导传感器加测单元的间距，以适应驱动单元与车体的刚性连接和AGV高速运行的性能要求。给出了磁导引AGV的导引算法，该算法非常好的解决掉了AGV岔路口问题。定位算法采用RFID标签+横向磁条的模式，通过读取RFID标签的信息，来决定AGV在读到横向磁条时的具体行为。
AGV车载软件系统，基于CH语言，采用VS2008开发环境。软件系统采用可视化人机交互界面，并且支持触摸操作，软件系统的运行基于状态判断机制，由三个计时器驱动.AGV的导引，安全判断，以及各种信号输出的实现都是基于状态判断机制，并且都是三个计时器中实现。文中用伪代码详细的介绍了状态判断机制.
关键词：AGV；磁导引：RFID；安全：状态判断机制
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