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激光导引AGV的控制系统设计
资料介绍
21世纪制造业将进入一个新阶段，敏捷制造将成为企业的主导模式。自动导引小车是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用米储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。本文将激光导引方法和路径轨迹推算导向法相结合州于实现白动导引小车的白动引导，并对小车的运动控制理论进行了探讨，做了运动控制相关的实验。
本文研究内容主要包括以下几个方面
1，设计并制作了一辆两后轮独立驱动差速转向、两前轮为白由轮的四轮AGV小车，并为其建立了动力学方程。该动力学方程的建立为AGV的建模、车体结构、强度、刚度设计和路径跟踪控制律提供了理论基础
2，介绍了激光导引原理和激光导引方位计算原理、激光导引系统的组成和激光扫描系统的组成；并介绍了基丁旋转编码器的路径轨迹推算导向法：最终将激光导引方法和路径轨迹推算导向法相结合用于实现激光导引AGV的自动引导
3，介绍了AGV运动控制系统的硬件结构；介绍了步进电机的工作原理及其控制；介绍了旋转编码器的工作原理、倍频鉴相电路原理，并用两种方法实现对旋转编码器的白动计数：设计了PC机与单片机之间的串口通信电路。
4，用VC++语言设计了PC端上程序，用C语言设计了单片机端主程序；设计了步进电机的驱动程序；详细介绍了MSComm控件的使用方法和PC机端串口通信程序的设计；详细介绍了单片机端中口通信程序的设计，并设计了串山通信协议。
5，利用白制的小车进行了运动相关的实验，并得出有关结论，为进一步研究激光导引AGV小车打下了理论和实验基础。
最后，总结本论文研究工作的主要结论，并对后续研究作了展望。
关键词：激光导引，AGV，自动引导，运动控制，旋转编码器，串口通信，单片机
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