ABB机器人控制器【操作员手册中文】

微动控制的限制 微动控制附加轴 额外的轴只能逐轴微动。请参阅Application manual - Additional axes and stand alone controller。 微动控制未校准的机械单元 如果机械装置尚未校准，则 Jogging（微动控制）窗口的Position（位置）区会显示 文字“Unit not calibrated”（装置尚未校准）。 未校准的机械单元仅能以逐轴方式进行微动控制。 其工作范围不受监控。 机器人未校准时，每次偏斜控制杆仅能实现一步增量移动。而校准后的机器人则可在 偏斜控制杆时实现 10 步/秒的增量移动。 小心 工作范围不受机器人系统控制的机械单元可移至危险位置。应采用机械停止并对其 进行配置，以免设备或人员的安全受到威胁。 在独立模式下微动控制机器人轴 在独立模式下是无法对轴进行微动控制的。您需要将轴返回到正常模式才能进行微动 控制。详情请参阅Application manual - Motion functions and events。 使用World zone 时进行微动控制 安装了 World Zones 选件后，微动控制时，规定的区域将限制行动。详情请参阅 Application manual - Motion functions and events。 在未设置轴载荷的情况下进行微动控制 如果设备安装于任何机器人轴之上，则必须设置轴载荷。否则在微动控制时可能出现 过载错误。 有关如何设置轴载荷的说明，请参阅机器人配套的 Product Manual。 在未设置工具或有效载荷重量的情况下进行微动控制 如果没有设置工具和有效载荷的重量，则微动控制时可能会出现过载错误。由特定软 件（动态模型）控制的附加轴只能在编程时设置相应的载荷。 微动控制属性 如果您的系统有多个机器人，即额外的机器人或额外的轴，那么您在使用控制杆时需 要选择微动控制哪个机械单元。 有三种方式选择机械单元： • 使用 Select mechanical unit（选择机械装置）按钮。 • 使用 ABB 菜单上的 Jogging（微动控制）窗口。 • 使用 Quickset（快速设置） 菜单 Mechanical unit（机械装置），请参阅 Quickset（快速设置）菜单，Mechanical unit（机械装置） 第 页 107。 您对微动控制属性所做的任何更改仅影响当前选定的机械单元。 当返回并继续微动控制该机械单元时，所有的微动控制属性都将被保存和恢复。 识别机械单元 每个可微动控制的机械单元均在机械单元列表中列出。单元名称则在系统配置中定义。 每个单元都有一个用于"状态"栏的符号，请参阅 状态栏 第 页 105 一节。 在手动模式中，“快速设置”菜单按钮显示选择哪个机械单元。 请参阅工厂或车间的说明文档，了解机器人系统中具备哪些机械单元。 使用硬按钮选择机械单元 按 Select mechanical unit（选择机械装置）按钮更改装置。按一次该按钮即可更改 到下一机械装置，循环选择各个机械装置。 使用实例 弧焊、研磨和分配工具需要定向，使其与工件保持特定的角度，以便获得最佳效果。 您还需要设置钻、铣、锯的角度。 当将工具中心点微调至特定位置（例如工具操作起始点）时，在大多数情况下需要设 置工具方向。设置工具方向后，将继续以线性动作进行微动控制，以完成路径和所需 操作。 工具方向定义 工具方向将参照当前选定的坐标系。但是，从用户角度来说，这是无关紧要的。 逐轴微动控制 逐轴微动控制 有三种方法选择轴进行微动控制。 • 使用 Toggle motion mode axis group（切换动作模式轴组）按钮。 • 使用 ABB 菜单上的 Jogging（微动控制）窗口。 • 使用 Quickset（快速设置） 菜单 Mechanical unit（机械装置），请参阅 Quickset（快速设置）菜单，Mechanical unit（机械装置） 第 页 107。 在手动模式中，“快速设置”菜单按钮显示选择哪个轴组。 Joystickdirections（控制杆方向）区域显示逐轴微动控制时，使用控制杆的方法是？ 请参阅轴和控制杆方向图示 第 页 129。 使用实例 以下操作需要采用逐轴微动控制： • 将机械单元移出危险位置。 • 将机器人轴移出奇点。 • 定位轴进行微校。 使用切换按钮选择轴组 按 Toggle motion mode axis group（切换动作模式轴组） 按钮切换动作模式。 微动控制的坐标系 最适用于微动控制的坐标系取决于多种因素。有关更多信息，参见微动控制的坐标系 第 页 130和什么是坐标系？ 第 页 343两节。 有两种方法选择坐标系： • 使用 ABB 菜单上的 Jogging（微动控制）窗口。 • 使用 Quickset（快速设置） 菜单 Mechanical unit（机械装置），请参阅 Quickset（快速设置）菜单，Mechanical unit（机械装置） 第 页 107。 操作前提 选择适合要进行的微动控制的动作模式。 工具坐标系中的固定工具 如果机器人系统使用固定工具，则必须选择合适的工具和工件（由机器人持握）在工 具坐标中进行微动控制。 工具坐标系由固定工具的位置和方向定义，并固定于空间内。要执行指定的操作，需 移动工件。这样就能在工具坐标系中表达位置。