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串口6050打造的低成本arduino自平衡车
资料介绍
用自带卡尔曼滤波的串口6050 模块制作的低成本自平衡小车，串口6050 模块+小车底盘+L298 驱动+Arduino uno R3，成本一百多。小车可以非常稳定地停在中间位置，控制算法非常简单，只用了比例控制就可以实现稳定控制了，足见串口6050 模块测量精度之高。后续正在开发稳定度更高的自适应PID 控制算法，希望有兴趣的朋友一起来玩，抛砖引玉，希望朋友们贡献出更稳定的控制代码。
卡尔曼滤波：一种高效率的递归滤波器(自回归滤波器), 它能够从一系列的不完全及包含噪声的测量中，估计动态系统的状态。能够有效提高测量精度。比例控制：即电机的输出电压，也就是PWM 的脉宽宽度正比于小车的倾角。PID 控制：在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID 控制。
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| 基于串口6050打造的低成本arduino自平衡车源码及视频.pdf | 931K |
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