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3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计
资料介绍
针对传统仿人机械手臂体积庞大、刚度低等问题,设计了一个实现三自由度球面运动的3SPS-1S并联机构,并对该并联机构进行了建模和运动学分析,搭建了基于串并联构型的仿人机械臂平台。同时,提出了一种电机液压复合传动系统,减小传动装置体积,提高传动性能。设计了一套基于混合PID控制算法的直流伺服控制系统,提高了系统的响应速度和控制精度。通过实验,验证了仿人机械手臂系统具有良好的活动度,灵活性均符合人上肢的运动。
部分文件列表
| 文件名 | 大小 |
| 3SPS-1S并联机构的仿人机械臂系统设计.pdf | 7M |
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