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电机的闭环控制
资料介绍
本示例将演示电机的闭环控制，即以单位时间内的码盘脉冲输出为反馈，以单位时间内 // 欲达到的脉冲数为输入，以变占空比的PWM波为输出。使用的算法为经典的PID控制算法 // 该算法具有实现方便，参数整定容易，控制鲁棒性好等优点。借助我们的串口虚拟示波 // 器软件，用户可以很方便地整定出一套满意的参数。 //算法要处理的数据不外乎输入与反馈的偏差(做比例运算)，本次偏差与上一次偏差 // 的差(做微分运算，离散化以后就是差分运算)，所有变差的累积(积分运算，离散化以后 // 就是累加运算)。所以我们将这个算法要处理的数据和三个参数：比例，微分，积分一起 // 封装成一个结构体，见PID_Control.h里面的PID结构体。要进行PID控制，还需要一个控 // 制周期，这个控制周期刚好就是测速周期(如果用到温度控制或电压控制中，就是采样周 // 期)。要进行PID控制，首先还要初始化3个PID参数，以及PID控制模式的选择：位置式控 // 制还是增量式控制。
部分文件列表
| 文件名 | 文件大小 | 修改时间 |
| PWM_MotoB/cc_build_Debug.log | 2KB | 2011-12-14 23:47:20 |
| PWM_MotoB/Debug/Delay.obj | 123KB | 2012-03-06 15:40:04 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_CodeStartBranch.obj | 2KB | 2012-03-06 15:40:06 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_CpuTimers.obj | 124KB | 2012-03-06 15:40:08 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_DefaultIsr.obj | 169KB | 2012-03-06 15:40:08 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_EPwm.obj | 127KB | 2012-03-06 15:40:10 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_GlobalVariableDefs.obj | 132KB | 2012-03-06 15:40:06 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_MemCopy.obj | 122KB | 2012-03-06 15:40:10 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_PieCtrl.obj | 123KB | 2012-03-06 15:40:12 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_PieVect.obj | 130KB | 2012-03-06 15:40:14 |
| PWM_MotoB/Debug/DSP2803x_Sci.obj | 123KB | 2012-03-06 15:40:14 |
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