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基于16位单片机的比赛机器人控制技术的研究
资料介绍
机器人技术近40年来有了飞速的发展,己成为现代化高技术的重要发展方向之一.它涉及到精密机械、机构运动学、计算机科学、传感器技术、人工智能等多个学科.本文在充分研究各种控制对象的基础上,提出了基于凌阳16位单片机的总体设计方案,采用模块化思想,设计了各个硬件模块的接口电路.主要研究内容如下: 1.综述了机器人发展的三个阶段和国内外机器人发展状况,提出了研究机器人技术具有的重要意义. 2.机器人的机构设计包括移动、抓取和跨栏等机构的设计. 3.阐述了控制系统的总体结构和组成部分.控制电路的设计,包括电源、键盘、传感器检测和直流电机控制这4个模块,并对单片机开发可靠性技术进行了研究. 4.对自主机器人软件设计和手动机器人的控制软件分别进行了研究.自主机器人主要研究的是机器人的寻迹算法,手动机器人主要研究的是上下位机通讯的问题. 5.对直流无刷伺服电机的控制技术进行了深入研究,设计出直流电机的控制模块,对于自主机器人的精确定位和调速功能进行了详细的研究.
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