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基于16位单片机MC9S12DG128智能车系统的设计
资料介绍
根据第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛的技术要求，设计制作了智能车控制系统，该系统功能完善、运行稳定、可靠性高。系统由控制核心(MCU)模块、电源管理模块、路径识别模块、后轮电机驱动模块、转向舵机控制模块、速度检测模块、LCD数据显示模块以及辅助调试模块组成。 本文针对智能汽车呈现出的数学模型非常复杂或根本就不存在，不能用常规控制方法的特点，以及S12自带了模糊控制指令的优势，分析论述了智能汽车系统的模糊控制策略。结果表明，该控制算法比传统的PD控制使小车运行的偏差的方差和实际距离减小，从而使运行时间最短。 智能车控制系统以Freescale16位单片机MC9S12DG128为核心，用光电管和CMOS摄像头相结合的方式作为路径识别传感器，从硬件和软件两个方面介绍了智能车控制系统的设计方案。在硬件方面，完成了相关电路的设计，包括电源电路、路径识别模块电路、后轮电机驱动模块电路、转向舵机控制模块电路、速度检测模块电路、LCD数据显示模块电路等；在软件方面，主要编写了主程序、转速检测程序、模糊控制程序、电机和舵机驱动程序等相关程序。为了提高系统的稳定性，系统在软硬件方面都采用了抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。
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