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面向康复锻炼的力反馈虚拟驾驶系统
资料介绍
康复机器人已经广泛地运用于中风患者的康复锻炼中，成为康复工程领域的重要研究前沿之一。“以人为核心”的康复机器人指的是必须充分发挥患者的主观能动性，让患者在较高的积极性下以较轻松的心态下完成康复锻炼过程，康复医学研究证明，患者的康复积极性越高，康复的效果也就越好。但是由于我国特殊的国情，我国的康复机器人研究才刚刚起步，因此本课题的研究具有重要的应用前景。 本文通过对国内外康复训练机器人的发展现状及应用情况的总结，在“以人为核心”思想的指导下提出了面向康复锻炼的力反馈虚拟驾驶系统设计方案，具体研究如下： 根据面向康复锻炼的力反馈虚拟驾驶系统的应用场合和应用对象，通过对各种设计方案的比较和选择，确定了系统的总体设计方案，包括机械结构设计、安全性设计、运动控制系统的选择、计算机控制系统的选择和软件开发环境的选择等，并根据应用对象提出了本系统采用的康复锻炼方式。设计了力反馈虚拟驾驶系统中的传感器数据采集电路、D/A和A/D转换电路、伺服电机驱动与控制电路、USB接口电路等硬件电路，加入了隔离电路，为整个系统的正常安全的工作提供了硬件上的保障。在完成硬件设计基础上，开发了基于C8051F340单片机的下位机控制软件。 利用Viusal C++设计了力反馈虚拟驾驶系统的PC机控制软件，包括基于Directshow的视频数据采集、基于Socket的网络通讯程序、基于OpenGL虚拟驾驶软件设计，基于ADO的用于保存患者康复信息的数据库程序，实现了患者的在康复治疗师远程监控下的虚拟驾驶环境中的康复锻炼以及康复信息的保存。 实验证明，该康复系统运行安全、可靠，在康复治疗师的远程控制下，能够充分的调动患者的康复锻炼积极性，完成了康复训练，具有良好的效果。
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| 1586938686面向康复锻炼的力反馈虚拟驾驶系统.pdf | 5M |
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