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吸尘机器人控制系统与路径规划的设计与研究
资料介绍
本文主要阐述了吸尘机器人控制系统的组成、软硬件设计原理，并对吸尘机器人的路径规划进行了研究。 吸尘机器人控制系统采用两级多CPU分布式控制结构，上位机控制系统主要由AT89C51单片机组成，它负责接收传感器送来的信息，并根据这些信息进行路径规划。下位机控制系统主要由AT89C2051单片机组成，负责完成传感器数据处理和步进电机驱动的功能。 依据吸尘机器人机械本体和工作性能，文中设计了基于单片机的控制系统硬件电路，其中包括电机驱动电路、传感器的信号处理电路、通信电路等。针对吸尘机器人的控制策略，采用了基于RS-485总线和Modbus协议的通信结构实现多机通信。采用C51语言编制了控制系统各部分的软件。 根据吸尘机器人遍历行走的特点和超声波传感器的特点，文中具体介绍了环境地图的构建方法和基于环境地图的梳状遍历规划算法，并对该算法进行了仿真实验。
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| 1583132299吸尘机器人控制系统与路径规划的设计与研究.pdf | 2M |
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