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双处理器架构的舰载猎雷声纳基阵稳定控制系统设计
资料介绍
本文针对舰载猎雷声纳基阵稳定控制系统的结构和特点，提出了以TMS320C6713数字信号处理器和ATmega128单片机为核心的双处理架构的系统设计。同时考虑到声纳基阵复杂的工作环境，其系统参数会在水动力的影响下发生摄动，引入了基于DRNN(Diagonal Recurrent Neural Network)神经网络的自适应PID控制算法。 文章首先建立了“捷联式”声纳基阵稳定系统的数学平台模型，用数学平台取代机械平台。数学平台的作用是隔离舰艇的摇摆对声纳基阵姿态的影响，给出基阵的俯仰、横滚、方位三个轴角伺服系统的指令信号，从而使基阵转动到指定位置，使其相对于大地坐标系稳定。 文章同时设计了基于直流无刷电机(Brushless Direct Current Motor BDCM)的位置伺服控制系统，其电机采用PWM(Pulse Width Modulation脉宽调制)方式驱动。建立了PWM BDCM伺服控制回路的数学模型。并以Matlab SISO计算机辅助设计为工具，采用频域补偿的方式对伺服回路进行了动态设计和前馈补偿设计。并对伺服控制器性能进行了仿真验证。 考虑到系统的参数摄动。为增强系统的鲁棒性，设计了基于DRNN神经网络的自适应PID控制器，并将其应用到声纳基阵稳定控制系统中。使系统即使在参数摄动的情况下，仍然保持很好的稳定性和较高的控制精度。 文章的最后给出了系统具体的软硬件的设计。提出了双处理架构的声纳基阵稳定系统的硬件平台设计。系统以DSP为数学平台的解算工具，单片机为伺服控制器。与原有系统设计相比，该硬件平台具有体积小、功耗低、调试方便的优点。最后介绍了上位机串口监控程序的设计。
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| 1582791987双处理器架构的舰载猎雷声纳基阵稳定控制系统设计.pdf | 3M |
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