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DSP的GR-机器人控制器
资料介绍
在分析和研究 GR教学机 器人原控制器的基础上, 设计了 1 种能在机器人上研究、实现不同 轨迹规划方 法
和控制算法的基于 DSP 的新型机器人 控制器. 该控制器以通用 PC 作为上位计 算机, 用 6 个 DSP 对机器人 6 个关 节
运动 进行插补计算和伺服控制, 采用高速 CAN 总线进行上位机 与下位机 之间的通讯, 实现 上位机和下 位机的双 速
率运 行, 以适应复杂控制算法对计算时间和机器人运行性 能与精度对高伺服频率的要 求. 同时, 通过 软件设计在 上
位机进行运动学、动力学计算, 并据此修正下位机控制算法的 PID 参数, 实现动力学近似补偿.
关键词: 机器人; 控制器; DSP
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| 1549023814基于DSP的GR-机器人控制器.pdf | 208K |
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