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6R焊接机器人逆解算法与焊接轨迹误差分析
大小：2M 更新时间：2020-01-04 下载积分：1分
为了提高6R焊接机器人的位姿精度和焊接轨迹的准确度,提出了一种基于RBF神经网络的6R焊接机器人逆运动学求解方法。针对6R焊接机器人逆运动学方程组具有高维、非线性、求解复杂的特点,基于RBF神经网络建立运动学逆解预...
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一种稀疏度拟合的图像自适应压缩感知算法
大小：1M 更新时间：2020-01-04 下载积分：1分
针对运用压缩感知理论对图像进行自适应压缩采样时,采样率及稀疏度阈值确定具有很强的主观性,提出一种稀疏度拟合的精确自适应采样算法.该算法通过循环迭代来确定各个稀疏度下满足PSNR要求的最低采样率,利用最小二乘法...
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用于环境嵌入式系统的多时段动态功耗管理方法
大小：2M 更新时间：2020-01-04 下载积分：1分
针对现有以无线传感器网络为代表的环境嵌入式系统的功耗管理方法不能很好地兼顾系统性能和稳定持久工作的问题,提出了一种能量驱动的多时段动态功耗管理方法。该方法综合考虑系统当前及未来N个时段的可用能量,并引入...
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无速度测量的四旋翼无人机移动目标跟踪控制
大小：2M 更新时间：2020-01-04 下载积分：1分
针对只有目标与载机的相对距离信息,而无速度信息的跟踪控制问题,以及在任务场景中对四旋翼无人机期望姿态角有约束的要求,设计了一种位置-姿态控制器。位置控制器只需要目标与载机的相对距离作为输入,其输出保证所生...
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含有摩擦补偿的全方位移动机器人自抗扰控制
大小：5M 更新时间：2020-01-04 下载积分：1分
本文针对全方位移动机器人轨迹追踪中的摩擦补偿问题,提出了一种改进的非线性自抗扰控制器.首先建立了含有经典静态摩擦模型的全方位移动机器人动力学模型.其次,基于该模型设计非线性控制器和线性扩张状态观测器并给出...
